農業機械的起源可以追溯到原始社會使用簡單農具的時代。在中國，新石器時代的仰韶文化時期（約公元前5000～前3000）就有了原始的耕地工具──耒耜。公元前13世紀就已使用銅犁頭進行牛耕。到公元前3世紀的春秋戰國時代，已經擁有耕地、播種、收獲、加工和灌溉等一系列鐵、木制農具。公元前90年前后，趙國發明的三行耬，即三行條播機，其基本結構至今仍被應用。到 9世紀已形成結構相當完備的畜力鏵式犁。在《齊民要術》（約540）、《耒耜經》（約880）、王禎《農書》（約1310）、《天工開物》（1637）等古籍中，對各個時期農業生產中使用的各種機械和工具都有詳細的記載。在西方，原始的木犁起源于美索不達米亞和埃及，約公元前1000年開始使用鐵犁鏵。